公告日期：*开通会员可解锁* - *开通会员可解锁*

项目名称：九号智能（常州）科技有限公司-ABS制动HIL（硬件在环）系统

我公司对下列标的物进行公开招标，现邀请合格投标单位参与本标。

一、招标内容

1、本次招标内容：

要求投标人完成九号智能-ABS制动HIL（硬件在环）系统项目的设计、制造、包装、运输、安装、调试、培训、验收、试生产及质保期内的维修服务等。

具体报价范围、采购范围及所应达到的具体要求，以招标文件相应规定为准，且须符合或满足本次招标采购实质目的的完全实现所应有的全部要求。投标人若存在任何理解上无法正确确定之处，均应当按照招标文件所规定的投标前的澄清等相应程序提出，否则，任何可能导致的不利后果均应当由投标人自行承担。

2、报名截止时间：*开通会员可解锁* 24:00

3、报名方式：通过邮件的方式将报名信息发送到本公告的收件、抄送信箱。

请在邮件正文中明确标有：

（1）投标的项目名称、项目编号；

（2）投标单位的全称、企业注册地址、注册资金；

（3）联系人、联系电话、招标文件获取信箱地址；

（4）邮件附件中添加“二、报名资格文件的组成”所需报名资料；

二、报名资格文件的组成

1、资质条件：

① 营 业 额：≥500万/年，来源于3年财务报表；

② 注册资本：≥300万；生产企业需实缴资本≥300万，来源于天眼查官网；

③ 成立时间：≥3年，来源于天眼查官网;

2、投标人在报名时需提供的资质文件（所有资质证明文件均需盖有法人单位公章）

（1）企业营业执照复印件一份。

（2）开户行许可证复印件一份。

（3）法人授权委托书一份、身份证复印件一份及授权委托人在本单位的社保证明材料。

（4）企业简介及近一年成功的合作案例或代理品类产品的品牌授权证书。

（5）投标人需提供近三年同类或相似合同案例明细表，并附3份以上代表性业绩合同。

（6）投标人按顺序提供以上1-5项一个PDF格式报名材料（需有目录、页码），大小不超过20M。

（7）本标评标法具体评分细项资质审查阶段过后公布。

三、获取招标文件的办法和时间

1、报名截止后，由招标单位审核所有报名单位资质，确定最终具备参加投标的单位后，发放招标文件。

2、本项目无报名费。

3、获取招标文件方式：以邮件的方式发放给报名邮箱。

四、投标保证金

本项目投标单位需缴纳2万元投标保证金。

五、联系方式

九号智能（常州）科技有限公司

技术联系人及电话：王金 *开通会员可解锁*；

商务联系人及电话：卢金 *开通会员可解锁*；

内审联系人：杨挺 *开通会员可解锁*-645；

报名邮箱：jin.lu@ninebot.com

抄送邮箱：jin.wang@ninebot.com、ting.yang@ninebot.com

------------------------------本项目技术底书，详见后附--------------------------

九号科技有限公司

HIL台架的招标项目

技 术 标 文 件

招标人： 九号科技有限公司

编制日期：2025年10

第一章 投标邀请书

致： 各被邀请单位

九号科技有限公司现对“九号科技HIL台架的招标项目”投资主体进行邀请招标。贵单位已通过招标人资格审查，现诚邀你单位按招标文件规定的内容参加本项目投标。

一、项目概况

1、项目名称：九号科技HIL台架的招标项目

2、招标人：九号科技有限公司

3、项目地点：江苏省常州市新北区兴奔路1号

4、合同商业模式：

5、招标方式及组织形式：邀请招标

6、资格审查方式：资格后审

7、招标技术参数：

二、项目定义

本项目为九号科技HIL台架的招标项目

三、设备功能

1、 能够通过动力学仿真软件对两轮车的各种动力学模型进行仿真

2、 能够通过台架对ABS进行硬件在环仿真；

3、 台架制动支持手动模式和自动模式；

4、 具备专业的测试软件，能够对ABS进行自动化测试；

5、 动力学软件能够自定义各种不同路况，能够选择常见的标准路况；

6、 动力学软件能够自定义各种车辆模型，内置常见的标准模型；

7、 动力学软件具备便于图形化操作的UI界面，能够实时显示车辆各种状态曲线；

8、 HIL台架支持扩展升级，方便后续升级台架功能；

四、技术要求

1. 系统工作环境

系统在以下现场的环境条件下，应能确保安装及长期稳定正常工作；

➢ 使用温度：0℃～+40℃。

➢ 相对湿度：小于80%。

➢ 运行噪声：设备运行噪声需要小于45dB。

➢ 工作电源：单相220V±15%，频率50±2Hz；

➢ 供电布置：除了考虑实时仿真系统主要供电的需求，还应考虑仿真平台系统中各零 散部件或者外围辅助系统由程控电源统一供电的需求，具体的供电方案由供应商 进行设计，同时由九号审核确认。

2. ABS HIL仿真平台技术要求

2.1 ﹡实时仿真机要求

1) 系统整体实时性要求达到1ms。

2）支持高带宽cPCI通信；

3）实时机处理器板卡至少至强E3-1505M V6处理器，4核8线程，CPU主频3GHz，动态加载频率可达4GHz，总线速率8GT/s，缓存8MB；

2.2 通用IO通道技术要求

2.2.1 模拟输入通道

1）分辨率：≥16bit；

2）采样率：200KS/s；

3） 过压保护范围：±60V；

4） 通道数不少于16路

2.2.2 CAN/CANFD通道技术要求

1) 支持CAN2.0A、CAN2.0B以及CANFD

2) CAN波特率：≥1Mbps，CANFD速率最大12Mbps，可配置

3) 通道数不少于4路

2.2.3 轮速板卡

1) 通道数不少于6路

2）支持模拟缺齿故障

3）支持主动式轮速传感器仿真

4）可输出电流值7mA、14mA、21mA、28mA

5）可配置多种电流输出形式，如速度脉冲，逻辑高/低等

6）连续频率范围为0~1MHz，分辨率为0.00024Hz

2.3 主机柜技术要求

1) 标准机柜，高度38U以内，机柜尺寸及颜色与试验室整体风格一致;

2) 机柜面板布置规矩，横平竖直；

3) 机柜内走线规整、符合相关电气接线法规要求；

4) 机柜底必须配置滚轮并可锁止；

2.4 台架ABS安装位要求

1) 台架上能够提供4个ABS安装的位置，但同一时刻，油路只接入一个；

3. 软件平台技术要求

3.1 实时系统底层软件要求

1) ﹡配备实时操作系统，具备足够计算资源，保证模型可以在一个运行步长内计算完成；

2) 具备时间同步能力，保证各仿真模型同时钟仿真；

3) 加入交通流仿真后应保证时间同步，不影响正常仿真效果；

4) 支持场景仿真软件的运行，上位机上能够直接运行常见场景仿真软件；

5) 能够实时查看实时机运行情况、资源占用情况；

6) 实时系统需要长时间稳定运行，底层软件需要具有良好的稳定性，能够抵抗各种干扰和 故障。

3.2 场景仿真功能要求

3.2.1 基本要求

1） ﹡仿真软件需通过ISO 26262 ASIL-D和TCL3认证；

2） ﹡仿真软件必须具备两轮车动力学模型；

3） 软件的开放性好，采用业内认可程度高、通用性强和开放性好的标准，包括OpenDRIVE、 OpenCRG和OpenSCENARIO标准，并自带针对这些标准的范例，便于智能驾驶虚拟环 境的搭建和测试场景的开发；

4） ﹡仿真软件需同时具备场景仿真模块与动力学仿真模块，不允许两个模块来自于不同的厂家；

5） 仿真软件的建模和硬件I/O的配置，都不依赖于MATLAB/Simulink软件环境

6） ﹡仿真软件需支持运行在常见的实时机中，如dSPACE, NI, Xpack4等；

7） 提供用户交互界面，具备编辑器，支持搭建仿真场景，包括路网（道路、路口、交通标 志牌、信号灯等），场景（交通参与者类别、行为等）。同时支持基于OpenX标准文件 的导入；支持创建交通参与者包括车辆（轿车、货车、特殊车辆、摩托车等），VRU（自 行车、行人、动物、三轮车等），障碍物，及其他符合中国和欧洲道路情况的交通参与 者，支持对交通参与者的种类、位置、运动状态、路径进行设置。支持创建符合中国和 欧洲的交通法规的交通标志牌、标线、信号灯，包括信号灯的控制及调度；

8） 支持HERE Map接口，支持HERE Map及HERE HD Live Map在线导入；支持ADAS RP V2018.1版本；支持基于WGS84坐标以KML文件形式提供的Google Earth或Google Maps地图导入；支持OpenDrive格式地图导入，版本V1.4到1.7；

9）支持仿真过程中实时设置环境状态，包括天气模式、能见度、光线状态和摩擦系数，以 提高测试用例设计的灵活性；

10）具备生成随机交通流功能，可以定义交通参与者种类、数量、交通流拥挤程度、特殊驾 驶行为等属性，交通参与者之间具有交互作用，交通流需要包括行人及自行车等非机动 车的模拟，同时应保证仿真能够在大量交通流的环境下正常运行，也能够与第三方交通 流仿真软件联合仿真；

11）场景仿真软件具有丰富接口，可以提取并储存仿真过程中相关数据，包括但不限于道路 信息（道路、车道、标牌）、车辆信息（位置、状态、与道路接触情况等）、控制信息 （刹车、油门、方向盘）、传感器感知信息（目标物位置、速度、类别等）。

3.2.2 联合仿真测试要求

1) 场景仿真软件具备开放接口，如能够进行二次开发的Python API、进行联合仿真的 Matlab/Simulink API，与第三方交通仿真软件、第三方自动化测试工具、第三方动力学 软件等软件集成的API或插件，具有相应的API接口文档及说明文件。

3.3 动力学仿真功能要求

3.3.1 车辆模型总体要求

1） 模型应尽量仿照实车自由度模拟，至少包含车身位移自由度（x、y、z）、车身旋转自由度（俯仰、侧倾、横摆）、两个车轮的触地点、纵向位移以及转向角输入等自由度。

2） 具备各种车型有相匹配的内置模型，并支持根据实际车辆进行参数修改；

3）支持的3D模型及纹理文件的格式如下： 3D模型：OBJ、MOBJ、DAE（XML文件）、KMZ 纹理：JPG、PNG、PPM、GIF

4）车辆模型应为多体、全参数化、非线性、具有可扩展能力的模型。模型具有开放性，留有Simulink接口，能够实现和Simulink自定义模型的替换和集成，并具有方便的可视化较强的参数化接口

5） 车辆模型应有如下部分组成：

a) 车身

b) 3D空气动力学

c) 悬架系统

d) 转向系统

e) 制动系统

f) 动力传动系统

g) 轮胎

6） 支持配置仿真频率、初始位姿、初始速度。

7） 支持根据仿真任务要求自定义车辆模型的输入及输出。

8） 动力学模型需要能够模拟车辆对控制指令的响应速度和精确度，如加速、减速、转弯、 刹车等。

9） 动力学模型需能在实时环境中运行，满足仿真测试对模型实时性的要求；

10） 内置车辆模型精度需要达到90%以上；

11） 应该基于精确的物理原理和数学公式，能够准确地反映车辆的动力学特性。

3.3.2 联合仿真功能

1） 软件应具备开放接口，能够进行和第三方场景仿真软件，和Simulink联合仿真等等。

3.4 试验管理功能要求

3.4.1 工程配置要求

1） 支持管理实时仿真机中所有硬件板卡的配置和接口集成；

2） 支持CAN、CANFD、车载以太网总线报文数据库文件的导入、解析及管理；

3） 支持用户自定义CAN报文的LiveCounter和Checksum；

4） 支持Simulink模型、FMU模型文件、动力学模型的导入及管理，支持集成多个模型；

5）支持模型信号与硬件通道、总线报文信号的映射配置，支持映射配置文件的导入及导出；

6）支持各个模型参数（如动力学模型、Simulink模型、仿真场景）监控、修改和保存，根据 不同待测车型，管理、设定相应参数。

3.4.2 监控界面要求

1） 支持模型变量、硬件通道信号、总线信号的在线监控以及模型参数的在线调参；

2） 提供丰富的常用控件库，应包括：

a) 汽车仪表盘、点火钥匙、换挡手柄、制动踏板、油门踏板等常用汽车控件；

b) 实时波形图显示控件；

3） 提供监控数据的实时保存和数据曲线回放功能；

4） 支持测试任务信息展示，测试任务名称、场景名称、主车名称、测试时间等。

3.4.3 自动化测试功能要求

1） 支持设置和保存测试任务配置；实现对测试流程的设计、编写和管理；

2） 测试功能支持在编写用例时，调用所有模型参数（如动力学、场景、CAN、LIN、以太 网），并支持设置通用测试步骤如循环结构、条件判断结构；

3） 内置对仿真过程中的数据进行计算的函数如最大值、最小值、平均值、方差、标准差、 逻辑语言、满足某一条件下变量值、检测变量超过定义范围等等；

4）支持在测试步骤中嵌入自定义脚本，如Python脚本，用于实现自定义的测试及分析功能；

5） 支持将仿真过程中的数据实时记录及保存，并可进行图表化展示。

6） 能够实现对故障注入硬件的控制；

7） 可生成PDF、XML等类型的测试报告，测试报告模板可定制，如可添加与测试数据相关 的图片、测试时间、测试场景、仿真测试结果、是否通过测试；

8）具备实现脚本自动化测试的API及接口文档

9）支持对仿真场景不同配置参数的泛化，以获得更多仿真场景，如天气状况、周边交通参 与者速度、航向、与自车距离等参数。需预置必要泛化方法。

交付要求：

1） 乙方在中标之日起，需要90个自然日内向甲方交付ABS HIL制动设备。

2） 乙方在完成设备交付之日起，需要对交的ABS HIL制动设备提供2年的质保。

商务要求 投标资质要求

1） 乙方提供的仿真软件与实时硬件需要为成熟的商业软件，需具备3年以上的商用经验。

2） 乙方在国内需具备20人以上的技术团队，具备同类产品良好的本地化售后服务和技术支 持, 且为本项目配备1名项目负责人和不少于2名专职技术人员。要求项目主要负责人具 有5年或以上仿真系统相关开发或管理经验；开发人员须具有3年或以上的台架开发经验。

3） 乙方在中国大陆需设有分公司，必须至少满足12小时内的服务响应和48小时内到达现场 协助排查测试问题。