一、项目背景

本项目为仿生机器人的自感知反馈电路，用于实时监测7路线圈电阻的微小变化，作为驱动器形变的间接感知手段。

二、核心技术指标

三、推荐技术方案（供设计方参考，非强制，可提出更优方案）

· 测量原理：恒流源激励 + 四线开尔文（Kelvin）接法，避免接触电阻/导线电阻干扰测量结果

· 恒流源：REF200类精密电流源芯片

· 通道切换：ADG1608或同类8:1模拟多路器，7路共用后级放大与ADC电路

· 前级放大：INA333零漂移仪表放大器，低功耗、小尺寸

· ADC：ADS1220（24位Σ-Δ，SPI接口）或同精度型号

· 基准电压：低温漂精密基准芯片，决定系统绝对精度上限

· 设计方可基于以上思路优化，但需保证达到上述精度指标，并提供实测验证数据

四、交付物清单

1. 完整原理图源文件（嘉立创）

2. PCB源文件 + Gerber文件

3. 简要设计说明文档（关键器件选型理由、噪声预算、开尔文走线布局说明）

4. ESP32读取该电路数据的参考代码或通信协议说明文档

五、设计方资质要求

· 有精密模拟电路（应变片测量/微电阻测量/电桥测量类）设计经验优先

· 熟悉开尔文四线布局、地平面分割、屏蔽等低噪声PCB布局技巧

· 愿意配合1-2轮打样后的调试反馈（如实测精度不达标需协助排查）