20自由度灵巧手（清采比选20261216号）采购公告

发布时间：*开通会员可解锁* 14:32:17

项目信息

采购项目名称：20自由度灵巧手

采购项目编号：清采比选20261216号

公告开始时间：*开通会员可解锁* 14:32:15

公告截止时间：*开通会员可解锁* 15:00:00

对外联系人：

联系电话：

签约时间要求：成交后7个工作日内 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果)

交货时间要求：签订合同后30个自然日内

采购单位：清华大学

最高限价：

国内合同付款方式：货到验收合格后付100%

交货地址：北京市清华大学

供应商特殊资质要求：

物资名称：20自由度灵巧手

采购数量：2.0

计量单位：台

质保期：12个月

技术参数及配置要求

具有 20 个主动自由度的仿生灵巧手，每指 4 个自由度，采用旋转关节串联直驱构型，无非线性运动学关系，可全对指并支持侧摆，最大抓握直径 100 mm；整手外形尺寸 201 mm × 75 mm × 50 mm，自重 580 ± 10 g（不含线缆）；驱动方式为自锁旋转直驱关节，采用 FOC 矢量控制，控制频率 1000 Hz × 20 轴，位控模式，通过 USB 2.0 接口以自研协议通信，理论速率 480 Mbps；负载性能方面，指尖力 15 N，单指钩握最大载荷 3 kg，整手抓握与钩握最大静载各 10 kg，竖抓及挂握最大 5 kg；动态性能上最小开合时间约 0.3 s，重复开合速度不低于 2 次/秒；重复定位精度 ± 1 mm，背隙不大于 ± 7 mm，空载抓握寿命不低于 300,000 次；工作电压 12–20 V DC，静态功耗 12 W，标配适配器额定输出 12 V 20 A、峰值功率 420 W（10 ms 瞬态）；外壳材质为铝合金，防护等级 IP40。

物资名称：20自由度灵巧手

采购数量：2.0

计量单位：台

质保期：12个月

技术参数及配置要求

具有 20 个主动自由度，每指 4 个，采用旋转关节串联直驱构型，无非线性运动学关系，可全对指并支持侧摆，最小抓握直径 0 mm；整手外形尺寸 180 mm × 80 mm × 40 mm（随手姿态变化，为参考值），整备质量 800 g（含软体与输出线缆、不含底座，其中裸手 650 g、底座 70 g 另计）；驱动方式为可反驱旋转直驱关节，采用 FOC 矢量控制，控制频率 1000 Hz × 20 轴，控制模式为 MIT 力位混合控制；通信接口为 RJ45 以太网，100BASE-TX；工作电压 11–13 V DC（标称 12 V），随附额定 12 V 20 A 电源适配器（额定功率不低于 200 W），对外接口为 XT30（电源）+ RJ45（通信）。

物资名称：触觉手套

采购数量：1.0

计量单位：台

质保期：12个月

技术参数及配置要求

智能数据手套一副，面向机器人遥操作与人机交互研究，可实时采集人手触觉与姿态数据。触觉部分采用 24 × 31 压力传感器阵列（526 个有效感应点），覆盖整个手掌掌侧，输出帧率 120 FPS，量程 0–20 N，压力分辨率 0.1 N，空间分辨率 4 mm，重复性 ±6%，按压寿命与弯折寿命均不低于 100,000 次；姿态追踪采用 5 个 EMF 模块（分布于五指指尖，各 6 自由度），输出频率 120 Hz，位置精度 ≤ 2 mm RMS，姿态精度 < 5° RMS，有线状态下动作到数据延迟 ≤ 10 ms，配合实时逆运动学解算输出全手关节角度，支持 6 步标定，并预留外部跟踪器与光学标记点的机械安装接口；手背另配 1 个六轴 IMU，采样率 800 Hz，加速度量程 ±16 g，角速度量程 ±2000 °/s。手套尺寸 215 × 195 mm，织物厚度 6.55 mm、含结构件 35 mm，含线缆总长 340 mm，手套净重 67.5 g、含线缆总重 192.6 g；供电为 USB Type-C，5 V / 1 A，数据接口经转接器输出 RJ45 以太网（100BASE-TX），手套端连接器为 USB Type-C；工作温度 -5 ~ 40 °C，储存温度 -10 ~ 70 °C，工作湿度 < 55% RH，储存湿度 < 80% RH。随附 USB-C 对 USB-C 线缆、USB-C 转以太网供电适配器、USB-A 转 USB-C 线缆及网线。