多自由度具身智能感知和控制规划成套设备（清采比选20260869号）采购公告

发布时间：*开通会员可解锁* 13:50:26

项目信息

采购项目名称：多自由度具身智能感知和控制规划成套设备

采购项目编号：清采比选20260869号

公告开始时间：*开通会员可解锁* 13:50:25

公告截止时间：*开通会员可解锁* 14:00:00

对外联系人：

联系电话：

签约时间要求：成交后5个工作日内 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果)

交货时间要求：签订合同后5个自然日内

采购单位：清华大学

最高限价：

国内合同付款方式：货到验收合格后付100%

交货地址：北京市清华大学

供应商特殊资质要求：

物资名称：多自由度具身智能感知和控制规划成套设备

采购数量：1.0

计量单位：台

质保期：12个月

技术参数及配置要求

1. 整套平台含双臂多自由度阻抗机器人一套，单臂末端承载负载 30N，重复定位精度 ±0.1mm，力矩控制精度 3N，单臂自重 18kg。 2. 机械臂末端采用 M6×9 标准螺纹连接件，法兰尺寸 160×127mm，整体外形 190×190mm，法兰符合 ISO *开通会员可解锁*-4-M6 规范。 3. 单臂作业半径 851mm，机械臂与控制柜连接线长 4m，供电规格 110V-240VAC，支持直流拓展供电。 4. 设备拥有 TÜV SÜD RAIL 认证，满足 EN ISO 13849-1、EN ISO10218-1 安全标准，工作温度 5-45℃，湿度 80% RH 无凝露。 5. 通讯采用 Ethernet TCP/IP 以太网，控制柜尺寸 405mm×500mm×102mm，控制系统整机重量 10kg。 6. 单臂具备 7 个力控感知关节，支持拖动示教，配套力控夹持终端，内置实时碰撞检测安全防护功能。 7. 控制器搭载运动指令解析模块，可输出扭矩、笛卡尔 / 关节位姿速度指令，自带重力、摩擦力补偿算法。 8. 配套人形安装底座台面尺寸 1200mm×800mm，台面高度 750mm，配备直径 8mm、长度 13mm 顶升调节丝杆。 9. 搭载 VLA 视觉感知模块，安装孔间距 50mm、孔径 6.2mm，深度分辨率 1280×720，配套相机、延长线与安装法兰。 10. 设备开放底层高速控制接口，支持 1kHz 直接力矩控制，基于 C++ 接口兼容 ROS、ROS2 二次开发。 11. 平台集成七轴遥操作映射控制功能，可实时回传操作画面，附带积木动态抓取标准测试案例。 12. 力控感知精度 0.5N，配套气球触碰、人机推拉两组标准实验视频，可直观展示柔顺阻抗控制性能。 13. 软件适配 Ubuntu22.04 系统，提供 libfranka、ROS 全套部署包，配套实时 Linux 内核完整配置方案。 14. 底层支持全抢占实时内核、加密 API 配置，开放内核源码、补丁与编译脚本，支持并行编译操作。 15. 内置 Pinocchio 动力学库完整部署流程，包含源码拉取、编译、环境配置与 deb 安装包制作教程。