（一）电子模块≥3套 1、STM32核心板≥1个： 基于ARM Cortex-M3，内核设计CPU主频72Mhz；通信接口包含USB串口和USG Slave,人机交互包含TFTLCD接口，支持LCDTFTLCD屏幕和串口屏幕，电源接口包含2个USB取电口，3.3V电源接入口三组/5V电源接入口四组；调式下载方式：具有一键下载功能（串口下载、通信、供电三合一）、支持SWD调试接口和1个USB转TTL接口，设有用户按键1个。可与板载计算进行通信，实现数据回传和实时控制。 2、STM32基础训练拓展板≥1个： 作为STM32核心的扩展板，具备多种接口比如串口、I2C等，可连接多种传感器实现各种功能。5V3A稳压输出为上位机供电，8V 5A输出 为舵机等执行器供电，引出串口4个，直接搭载直流电机2个，配置直流电机驱动，直接搭载步进电机2个，外设引出GPIO口40个。能够同时控制6路步进电机,至少2路伺服舵机，至少10个传感器接口，支持SPI控制WS2018灯环250个灯珠，可与串口数字舵机控制器通信，实现至少55个舵机同时控制，可与串口屏幕通信，实现视觉识别数据实时显示，支持输入电压6到40V电压，支出输出5V3A电源接口至少3个和8V3A接口至少5个。 3、STM32竞赛专用拓展板≥1个： 作为STM32核心板的扩展板使用，具备6pin接线步进电机接口7个、4pin串口接线陀螺仪接口1个、4pin串口屏幕接口1个、12V转8V稳压一个、12V转5V稳压一个、模拟舵机控制接口2个、按键接口2个、USB输出5V电源1个、12V电源输入接口1个。 4、直流减速电机≥1个： 减速比：1:20 额定电压：7~13V 自带霍尔编码器，可以通过核心板和基础训练拓展板联合使用控制电机的旋转。 5、模拟小舵机≥1个：一款180°的小扭矩舵机，可以直接通过单片机发出PWM信号控制舵机旋转的角度。 6、0.96寸OLED显示屏≥1个：分辨率为128*64，可以显示文字、图案等，可通过SPI方式控制。 7、其他电子器件：步进电机≥1个；温湿度传感器≥1个；温度传感器≥1个；烟雾传感器≥1个；光敏传感器≥1个；无源蜂鸣器≥1个；有缘蜂鸣器≥1个；旋转电位器≥1个；按键模块≥1个；超声波传感器≥1个；发光二极管≥1个。 8、板载计算机： 搭配高性能视觉算法板载工控机，CPU:inter 12代AlderLaker四核处理器，主频：UP TO 3.4G TDP 6W超低功耗 内存：12G LPDDR5 4800MHZ 硬盘：SSD固态128G 显卡：inter*UHD超清显卡750MHZ 网络：WIFI6+蓝牙5.2 千兆网口 系统：Linux 功耗：12V /3A（Type-c电源）接口：USB3.2*3 HDMI 2.0*2 Type-c电源口*1 自带风扇散热。搭配高清1080P 无畸变单目摄像头至少2个，能够实现条形码、二维码、颜色、形状等视觉算法，可搭配激光雷达实现室内导航、避障等算法验证。 9、动力元件： 全闭环步进电机≥6个、伺服舵机≥3个、6PIN电机数据线≥10根、其他数据线≥10根、 10、储能元件 4500mah,12V高性能安全电池E345S≥1块 850mah,3S，12V航模电池≥1块 11、充电元件 12.6V锂电池充电器1A大容量充电器≥1块 3S航模电池充电器≥1块 12、传感元件： 高清1080P无畸变单目相机≥2个、陀螺仪≥1个、显示模块≥1个、16mm按压开关带XT60供电接口≥1个。 13、基于该平台，我方会提供并协助搭建教学资源共享的飞书线上“学习社区”1个，“学习社区”需满足实训课程开展。投标文件中需提供“学习社区”网络链接地址。（投标现场需打开该链接并进行该线上学习社区内容演示，演示内容包含以下内容。）； 第一章 移动机器人概述：机器人发展、移动机器人行业应用、物流搬运机器人赛题解析、物流机器人方案设定。 第二章 移动机器人构成：移动底盘设计、升降机构的设计、步进电机介绍、移动机器人装配。 第三章 移动机器人下位机控制：控制系统接线图及原理、移动机器人控制器介绍、编程软件安装与烧录、步进电机控制方法与梯度算法、移动小车底盘控制、升降机构抓取控制、串口通信函数(发送和接收)、升降机构抓取模块分析与控制、移动底盘运动分析与控制、串口屏幕讲解一一二维码显示、WS2812灯环控制、陀螺仪角度校准 第四章 板载计算机使用：板载计算机介绍、系统安装、使用基础、远程登录树莓派桌面 第五章 视觉算法与控制技术：相关配置及镜像文件、HSV颜色提取、小车运动控制及升降台控制、图像处理模块、二维码、条形码识别、颜色识别(红绿蓝)、色环靶心识别 第六章 视觉算法与控制技术：任务剖析与路径规划、整体实现流程方案实现、物流搬运机器人调试指导手册。 14、提供嵌入式运动控制软件著作权证书。（提供计算机软件著作权登记证书复印件，且提供的证书的编号可在“中国版权保护中心”官网中的著作权登记系统查询到，查询截图做入标书中。） （二）机械模块≥3套 1、可搭建桁架式机械臂，机器人可执行升降高度≥250mm，升降负载≥250g。可搭建夹爪机构，夹取范围的直径≥80mm，夹取响应时间≤10s。可搭建旋转云台，可工作范围≥270°，旋转响应时间≤10s。搭建的机器人整机尺寸≤290*290*380mm；车体重量≤2000g（不含电池）/2400g（含电池）。 2、平台可搭建全向移动底盘，电机为驱动一体步进电机，每个电机可实现独立全闭环控制，机器人底盘能够实现半闭环控制，能够视觉校准+陀螺仪姿态校准有效融合，精准定位、全局路径规划，行走直线精度小于等于1mm/m。 3、平台搭建的机器人设有载物台装置，可同时搭载物料≥3个，该装置可实现多角度旋转，以线性方式控制。 4、结构零件 结构零件≥25种，零件厚度≥3mm，孔径≥3mm。材质：碳纤维、铝合金、不锈钢和光敏树脂高性能塑性材料。其中包括步进电机金属支架≥5个、交叉滚子进口轴承≥2个、铝合金20齿同步带轮套装≥2个、不锈钢直线导轨模块≥2套、导轨光敏树脂支架≥4个、舵机支架≥2个、摄像头支架≥2个、同步带支架≥2个、碳纤维底板≥2个、碳纤维轴承支撑板≥2个、轴承上支撑板≥2个、步进电机连接板≥2个、载物装置≥3个、载物台支撑板≥1个、高性能麦克纳姆轮（进口轴承）≥4个、光敏树脂外壳≥2个、塑性亚克力上板≥2个、铝合金联轴器5mm≥5个、直线导轨上支撑板≥2个、机械爪支架≥1个、舵机驱动模块固定件≥1个、手臂支撑件≥1个、手爪支撑件≥1个。 5、提供该平台所有机械零件的PRO/E或UG或solidworks版本的三维图纸，可用于PRO/E或UG或SolidWorks等软件搭建机器人虚拟样机，也可用于ANSYS、UG等软件进行运动学和动力学仿真；提供所有的程序源代码，提供所有电子件的电路图； 6、其他要求 （1）可搭建桁架式机器人（设备载物台装置可实现多角度旋转，同时搭载3个物料）并提供以该结构完成2025年中国大学生工程实践与创创新能力大赛-智能物流搬运赛项任务的现场视频演示。 （2）提供智能搬运机器人控制软件软件著作权证书。（提供计算机软件著作权登记证书复印件，且提供的证书的编号可在“中国版权保护中心”官网中的著作权登记系统查询到，查询截图做入标书中。） |
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