项目三 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——组件制作

原创 卢青波 工业机器人虚拟仿真

项目三 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——组件制作

一、任务描述

本任务完成传送带组件的制作，抓取和放置事件的设置。

二、传送带组件的制作

（1）设计思路

传送带组件要将工件从一端传送到机器人端，是一个工件的直线运动，另外又要能多次运行，因此每次传送带启动时候要复制一个工件出来，将这个复制出来的工件进行直线移动，在到达传感器位置之后，要停止运动。

信号：启动传送信号——di_start

停止传送信号——di_stop

传感器信号——SensorOut

组件：

（2）组件制作过程

步骤1）完善传感器组件

步骤2）创建Conveyor组件

新建Smart组件，命名为Conveyor。Conveyor组件建立之后，点击添加组件功能，添加如图的5个组件，Queue，Source，LinearMover和两个数字信号的逻辑运算。

步骤3）设置组件属性

设置Source的属性为

设置Queue的属性为默认属性

设置LinearMover的属性设置为

步骤4）进行逻辑设置

步骤5）设定工作站逻辑

步骤6）测试逻辑

点击仿真设定，保留传感器组件和传送带组件进行仿真

步骤7）IO仿真器

步骤8）开始仿真

如果想做的更符合真实的情况，可以将工件的可见性隐藏。大家可以自己调节。

三、吸盘卡爪的事件设置

1. 给两个机器人创建系统

在基本页面下，点击机器人系统下的小三角符号，选择从布局...，开始为机器人创建系统。

点击下一步，进行系统设置。

点击下一个之后，进入如下界面。点击选项...，进行系统配置。

系统配置要配置两个关键参数：

（1）语言设置

（2）设置通讯方式

点击确定，退出更改选项对话框，点击完成。

使用同样的方式和配置添加另一个机器人的系统。

2. 配置搬运机器人信号

弹出这个窗口，点击确定，先不重启。

先选中Signal，然后右键，新建Signal。

重启系统

3. 配置抓取事件和释放事件

点击添加，打开创建新事件对话框。点击下一个

选中要设置的信号，触发器条件设置为1

动作类型设置为附加对象

选中附加对象为工件，保持位置。安装到工具MyNewTool上。点击完成。

下面配置释放事件。

注意这里为提取对象。

完成后的效果为

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