A02050906工业机器人

1、人形机器人总数量≥10台； 2、人形机器人技术要求： （1）身高≥1.70m；体重（含电池）≥60kg；手臂臂长≥600mm，腿部长度≥800mm； （2）能够踏步、行走，最大速度≥4 km/h。 （3）自由度：≥26个自由度。其中,单臂自由度≥6，单腿自由度≥6； （4）单臂负载不低于3kg。 （5）关节模组应包括旋转电机和行星滚柱丝杠；旋转电机最大扭矩≥300NM；行星滚柱丝杠最大推力≥8000N，最大速度≥260mm/s; （6）灵巧手一对：搭载视觉、触觉传感器。 （7）传感器：IMU*1、深度相机≥1。 （8）通讯协议：支持EtherCAT或CAN总线通讯，控制速率：不低于1KHz。 （9）AI语音模块：可接入语音大模型进行语音交互。 （10）工作续航：电池电压48V，容量≥20Ah，综合工况续航≥4h； （11）整机质保2年。 （12）人形机器人功能算法： 1）具备VR遥操作数采功能，支持数据格式转化适应主流VLA模型框架训练的自动化流程，提供格式转化的底层脚本代码或软件； 2）提供语音交互大模型、VLA操作大模型的部署代码； 3）提供针对新采数据的VLA大模型微调训练代码； 4）提供机器人仿真环境下的控制代码与sim2real的算法代码； 3、分布式人形机器人边缘控制 多机器人系统的控制中枢，实现多人型机器人的分布式协同控制，支持机器人节点动态接入/退出，实时监控各机器人状态数据。技术参数：1）支持机器人节点数量：≥5台；2）故障恢复时间：≤10s；3）动态任务响应：≤5s；4）监控界面：支持边缘端访问，实时显示机器人状态更新，任务完成进度，支持任务动态增加。 4、多机器人任务规划与分配模块（算法） 可输入的任务目标，结合机器人功能、位置等信息，动态调整任务分配。技术参数：1）支持≥20项任务以上的任务分配；2）支持任务类型：巡检等任务（可自定义扩展）3）优化算法：分布式算法，任务分配效率较传统算法提升≥20%，计算效率提高≥40%。 5、多机器人运动规划算法模块 人形机器人的运动规划，包含运动路径生成、避障规划，同时接收控制模块指令。技术参数：1）支持≥5台机器人同时路径规划与安全执行；2）支持机器人在静态和动态环境的避碰运动； 6、系统功能模块 1）支持基于元素id索引机制的自定义机器人模块，支持自定义指令功能块和图形化编程系统，从图形化生成脚本，对场景中任意id模块实现自定义控制交互。 2）支持客户自定义二次开发，自定义机器人模型。支持基于icub的任意构型运动学功能，支持自定义修改臂的构型和实现运动学功能，并提供仿真范例。