根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自*开通会员可解锁*至*开通会员可解锁*。如有任何异议，请于公示期内向技术转移中心实名反映。

联系人：葛立波

联系方式：*开通会员可解锁*

专利号：ZL2*开通会员可解锁*.1

专利名称：一种多传感器信息融合的组合导航故障诊断方法

专利简介：本发明公开了一种多传感器信息融合的组合导航故障诊断方法，涉及松组合导航系统的故障诊断技术，具体方法为：建立INS/GNSS松组合导航的卡尔曼滤波状态方程和预测方程；对多个IMU信息源数据进行预处理，生成信息数据向量。计算多源数据向量与状态估计向量余弦相似度；选取余弦相似度最大的信息源数据更新扩展卡尔曼滤波状态量，同时预测下一时刻的状态估计向量；计算每个信息数据向量与当前状态估计向量的残差，对超过阈值的残差进行诊断，对比故障模型得到该传感器的故障诊断结果。本发明计算简单，且有效地提高了导航系统的性能。

发明人：曹东、许瑞振、葛美星

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：*开通会员可解锁*

受让方：广东华翔慧天科技有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币5万元。